1.梁山聚义薛永加入梁山后,与陶宗旺一同监筑城垣雁台。
他很少随军征战,曾先后为投降梁山的凌振、关胜搬取家眷。
2.宋江接掌梁山后,在忠义堂周围设立四座旱寨。薛永坐镇后军寨,居第七位。梁山排座次时,薛永排第八十四位,星号地幽星,担任步军将校。
3.两赢童贯时,薛永在九宫八卦阵中把守中央阵北门。三败高俅时,薛永随水军作战,一枪搠伤颍州汝南节度使梅展的腿股。
薛永嫉恶如仇,好打抱不平,武功高强,识英雄,守诚信。
宋江醉酒题反诗,与戴宗被判处斩刑,却被李逵以及梁山泊十七位头领劫法场救出。薛永与穆弘、李俊等九人也驾船赶赴江州,要劫牢营救宋江,却在江边的白龙庙与宋江等人相遇。一行二十九人便进白龙庙聚会。
宋江决定攻打无为军,杀死告密人黄文炳报仇。薛永主动请缨,前去无为军探听消息,将侯健引荐给宋江,后又潜入黄家放火。梁山受招安后,薛永随宋江南征北战,先后参加了征讨辽国、田虎、王庆、方腊的战争。他只是作为普通偏将参战,并未有突出战绩。
薛勇的绰号是“病大虫”,病大虫不是生病的老虎,而是“并”大虫,这是当时地方的方言,意思是可以和老虎一比高低,不亚于老虎。
这个外号很威风,形容薛永武功高超,身体强壮。
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